小優科技流水線鞋坯3D掃描及智能分揀系統，主要用于制鞋工廠鞋坯生產流水線的智能分揀工序，為工廠節約人工成本、提高生產效率及自動化轉型提供技術支持。

流水線鞋坯3D掃描及智能分揀的方法，主要包括3D輪廓傳感器掃描、鞋坯輪廓線的拼接、鞋坯3D點云模型庫、鞋坯三維尺寸的檢測、不同尺寸鞋坯的分揀。

3D輪廓傳感器經過標定后，其單線掃描精度在0.2mm；單線掃描點數可達680點，該參數與千兆網工業相機分辨率有關，可根據需要選用高分辨率相機。

傳送帶在傳送待檢測鞋坯時，位移編碼器根據固定的位移量按產生觸發信號，通過外觸發信號控制3D輪廓傳感器穩定地進行拍照掃描，通過3D輪廓傳感器和傳送帶坐標系的標定，保證3D輪廓傳感器掃描的每一條輪廓線，在傳送帶坐標系中進行穩定間隔和足夠精度的拼接。

通過以上兩個環節的配合工作，流水線上的鞋坯三維信息被準確捕獲，上位機接收到3D輪廓傳感器采集的鞋坯三維點云數據，并對數據進行三維測量，計算得出被掃描鞋坯的長度、寬度信息，并通過電磁閥彈推裝置對長度在不同尺碼范圍內的鞋坯進行分揀。同時上位機界面簡單直觀方便現場工作人員實時查看流水線自動檢測情況，上位機界面如下圖所示：

 而電磁閥彈推裝置，可以通過控制電磁閥導通時間控制彈推的距離，設置合適的電磁閥導通時間，從而調整被剔除鞋坯飛出合適距離，落在收集筐內。根據流水線的生產檢測需要增加或減少電磁閥彈推裝置的數量，每個電磁閥彈推裝置都可以獨立接收并執行控制指令。

人工檢測一般在15只/分鐘，小優科技流水線鞋坯3D掃描及智能分揀系統可達75只/分鐘，工作效率為1：5，即1臺設備的工作量相當于目前5個人工的工作量，相比傳統方式省去5個人工，可有效節省人工成本。